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3. CP指令：包括指令：Move、Arc、Arc3、Jump3/Jump3CP、BMove、TMove、CVMoveCP(ContinuousPath)指令可以規定機械手到達目標位置的運動軌跡。優點:軌跡可以控制，勻速動作。缺點：速度慢。規定直線動作速度和加/減速度，使用Speeds指 令和Accels指令。3.1 Move指令：功能:以直線軌跡將機械手從當前位置移動到規定目標位置。全關節同時啟動，同時停止。格式:Move目標坐標；示例:“Move P1” 機械手以直線軌跡動作到P1點。
四軸機械手的手臂姿勢：在使用機械手作業時，有必要使其用示教時的手臂姿勢在規定的點上動作。如果不這樣做，四關節機器人，根據手臂姿勢的不同，會產生輕微的位置偏移，關節機器人，或朝著意想不到的路徑動作的結果，有干涉周邊設備的危險。為了避免這種情況，在點數據中必須事先規定使其在此點上動作時的手臂姿勢。此信息也也可以從程序中變更(﹨L或者﹨R) 。
關節機器人（Robot joints），也稱關節手臂機器人或關節機械手臂，是當今工業領域中尤為常見的工業機器人的形態之一。適合用于諸多工業領域的機械自動化作業，比如，四軸關節機器人，自動裝配、噴漆、搬運、焊接等工作。
所謂工業機器人的軸，可以用的名詞“自由度'來解釋。合理推測就是，當機器人的軸數增加，機器人就有更高的靈活性。四軸SCARA機器人(以下簡稱四軸機器人)和六軸關節式機器人(以下簡稱六軸機器人)，其中四軸機器人是特別為高速取放作業而設計的，而六軸機器人則提供了更高的生產運動靈活性。
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